#ifndef SERVO_H
#define SERVO_H

#include "ti_msp_dl_config.h"
extern volatile uint8_t menu_mode;
#define MID_DELTA 3 // 小于此值不再控制舵机
typedef struct
{
    float x_angle; // 0~270
    float y_angle; // 50~220
    int16_t x_delta; // 用于计算x轴的比较值
    int16_t y_delta; // 用于计算y轴的比较值

} Servo_Node;
extern Servo_Node XY_Servo;

void set_servo1_cmp(uint32_t cmp);
void set_servo1_angle(float angle); // 0~270 占空比取值2.5% ~ 12.5% 重装载25000
void set_servo3_cmp(uint32_t cmp);
void set_servo3_angle(float angle); // 0~270 占空比取值2.5% ~ 12.5% 重装载25000
void servo_init(void);
void servo_test_proc(void);
void servo_proc(void);
extern float servo1_angle; // 0~270
extern float servo3_angle; // 50~220
#endif // SERVO_H